【AR实验室】ARToolKit之Example篇

  • 时间:
  • 浏览:1
  • 来源:极速快3_快3客户端下载_极速快3客户端下载

0x00 - 前言


PS : 我兩个 多多多劲意识到ARToolKit本质意味着着假如有一天兩个 多多多可不才能 实时求解相机内外参的补救方案。

拿到兩个 多多多新的SDK,90%的人应该就有先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,假如有一天例外。不过人及完后 是做iOS开发的,有些从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。里面的博客内容基本上假如有一天是围绕你这一 SDK进行的。当然,意味着着今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你识别的图片模板,我我觉得上述表格使用图片来表示pattern,有之前 在ARToolKit中,我们须要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList假如有一天“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这一 主次里面会专门开一章详解

pattern的图片可不才能 打印出来,example中的pattern图片就有装入 doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件假如有一天hiro.patt。

打开hiro.patt文件,我想要看后里面就有数字,不过很明显,哪几个应该就有颜色值:

考虑到hiro是黑白图,有些我将哪几个颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质我我觉得是原本的:

而pinball.jpg的pattern文件是原本的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装入 doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,可不才能 明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是意味着着有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 有些配置文件


除了pattern文件,每个example就有兩个 多多多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是哪几个?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加在你这一 字段表示该模型有透明主次。

我我觉得你也可不才能 通过修改守护进程,增加人及的配置选项,还是很方便扩展的。